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隨車吊機械臂的活動因素
- 發布者：磐鐸機械
- 發布時間：2019-05-20
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隨車吊機械臂的活動原因
隨車吊是一個8自由度關節式機械臂，其運動學模型不僅是幾何結構分析的基礎，也是關節速度和加速度分析的基礎。當前，機械臂運動學模型通常采用D-H參數法建立，其優點是便于進行雅克比矩陣的分析，但是在復雜的多關節的機械臂模型中，例如系統中存在回轉、旋轉、拉伸等多個關節時，機械臂不僅在x和z軸上運動，也有y軸上的運動，此時D-H參數法在關節坐標的設定上較為復雜。
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